DYNAMIXEL PH54-100-S500-R
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【特徴】 DYNAMIXELは、DCモーター+コントローラー+ドライバー+センサー+減速機+ネットワークを1つのDCサーボモジュールに完全統合したロボット専用スマートアクチュエーターです。 DYNAMIXEL-Pシリーズは、着脱可能な減速サイクロイドギヤを採用し、高精度と耐衝撃性を実現しました。 - 電流検出に基づくトルク制御 - 位置、トルク、速度ベースのコマンド - インクリメンタルエンコーダと非接触アブソリュートエンコーダの組み合わせによる高分解能 - 耐久性の高いフルメタルハウジング - フルサイズのマニピュレーター、パンチルト、ヒューマノイドなどの作成に使用できます。 [DYNAMIXEL PRO -> P] アップグレード詳細 ・ 改良されたデザインと JST コネクタの適用 ・ 汚れの流入と漏れの改善 ・ コントロールテーブルの改良（Xシリーズ機能をサポート） ・ 応答性や分解能などの制御性能の向上 ・ 通信応答性の向上 ・ 熱、騒音、耐久性の向上 【パッケージ内容】 ・PH54-100-S500-R×1 ・Robot Cable-X4P 300mm(Convertible)×1 ・Robot Cable-X4P 300mm×1 ・Power Cable-2P 600mm×1 ・Wrench Bolt WB M3x8×20 【対応製品】 コントローラ：OpenCM 485 拡張ボード、OpenCR1.0 インターフェース：USB2Dynamixel、U2D2 【工場出荷時の設定】 ID : 1 ボーレート : 57600bps (環境に応じてIDやボーレートなどの各種設定を変更可能) 【仕様】 Model Name PH54-100-S500-R MCU Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit]) Input Voltage Min. [V] - Recommended [V] 24.0 Max. [V] - Performance Characteristics Voltage [V] 24.0 Stall Torque [N・m] - Stall Current [A] - No Load Speed [rpm] 33.3 No Load Current [A] 1.13 Continuous Operation Voltage [V] 24.0 Torque [N・m] 25.3 Speed [rpm] 29.2 Current [A] 5.5 Resolution Resolution [deg/pulse] 0.0004 Step [pulse] 1 Angle [degree] 360 Position Sensor Contactless absolute encoder Incremental encoder Operating Temperature Min. [°C] -5 Max. [°C] 55 Motor BLDC (Maxon) Baud Rate Min. [bps] 9,600 Max. [bps] 10,500,000 Control Algorithm PID Gear Type Cycloid Gear Material Metal Case Material Metal Dimensions (W×H×D) [mm] 54.0 X 108.0 X 54.0 Dimensions (W×H×D) [inch] 2.13 x 4.25 x 2.13 Weight [g] 0.00 Weight [oz] 26.10 Gear Ratio 501.9 : 1 Command Signal Digital Packet Protocol Type Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity) Link (Physical) RS485 Multi Drop Bus ID 0 ~ 252 Feedback Position, Velocity, Current, Temperature, Voltage, External Port, etc Protocol version Protocol 2.0 Modbus Operating Mode / Angle Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode： PWM Control Mode：Endless turn Output [W] 100 Standby Current [mA] 40
【特徴】 DYNAMIXELは、DCモーター+コントローラー+ドライバー+センサー+減速機+ネットワークを1つのDCサーボモジュールに完全統合したロボット専用スマートアクチュエーターです。 DYNAMIXEL-Pシリーズは、着脱可能な減速サイクロイドギヤを採用し、高精度と耐衝撃性を実現しました。 - 電流検出に基づくトルク制御 - 位置、トルク、速度ベースのコマンド - インクリメンタルエンコーダと非接触アブソリュートエンコーダの組み合わせによる高分解能 - 耐久性の高いフルメタルハウジング - フルサイズのマニピュレーター、パンチルト、ヒューマノイドなどの作成に使用できます。 [DYNAMIXEL PRO -> P] アップグレード詳細 ・ 改良されたデザインと JST コネクタの適用 ・ 汚れの流入と漏れの改善 ・ コントロールテーブルの改良（Xシリーズ機能をサポート） ・ 応答性や分解能などの制御性能の向上 ・ 通信応答性の向上 ・ 熱、騒音、耐久性の向上 【パッケージ内容】 ・PH54-100-S500-R×1 ・Robot Cable-X4P 300mm(Convertible)×1 ・Robot Cable-X4P 300mm×1 ・Power Cable-2P 600mm×1 ・Wrench Bolt WB M3x8×20 【対応製品】 コントローラ：OpenCM 485 拡張ボード、OpenCR1.0 インターフェース：USB2Dynamixel、U2D2 【工場出荷時の設定】 ID : 1 ボーレート : 57600bps (環境に応じてIDやボーレートなどの各種設定を変更可能) 【仕様】 Model Name PH54-100-S500-R MCU Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit]) Input Voltage Min. [V] - Recommended [V] 24.0 Max. [V] - Performance Characteristics Voltage [V] 24.0 Stall Torque [N・m] - Stall Current [A] - No Load Speed [rpm] 33.3 No Load Current [A] 1.13 Continuous Operation Voltage [V] 24.0 Torque [N・m] 25.3 Speed [rpm] 29.2 Current [A] 5.5 Resolution Resolution [deg/pulse] 0.0004 Step [pulse] 1 Angle [degree] 360 Position Sensor Contactless absolute encoder Incremental encoder Operating Temperature Min. [°C] -5 Max. [°C] 55 Motor BLDC (Maxon) Baud Rate Min. [bps] 9,600 Max. [bps] 10,500,000 Control Algorithm PID Gear Type Cycloid Gear Material Metal Case Material Metal Dimensions (W×H×D) [mm] 54.0 X 108.0 X 54.0 Dimensions (W×H×D) [inch] 2.13 x 4.25 x 2.13 Weight [g] 0.00 Weight [oz] 26.10 Gear Ratio 501.9 : 1 Command Signal Digital Packet Protocol Type Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity) Link (Physical) RS485 Multi Drop Bus ID 0 ~ 252 Feedback Position, Velocity, Current, Temperature, Voltage, External Port, etc Protocol version Protocol 2.0 Modbus Operating Mode / Angle Current Control mode：Endless turn Velocity Control mode：Endless turn Position Control Mode：360 [deg] Extended Position Control Mode： PWM Control Mode：Endless turn Output [W] 100 Standby Current [mA] 40
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